Miasto położone na pograniczu Wzgórz Strzegomskich oraz Obniżenia Podsudeckiego składającego się z fragmentów gór prekambryjskich. Wraz z budową przystanku kolejowego linii Wrocław - Świebodzice w 1843 roku osadzie nadano nazwę Jaworzyna Śląska. Miasto prawa miejskie otrzymało w 1954 roku. Pod koniec XIX wieku Jaworzyna stała się jednym z największych węzłów kolejowych na Dolnym Śląsku. Wybudowano dodatkowe połączenie kolejowe z Wałbrzycha przez Jaworzynę do Legnicy oraz z Nysy do Legnicy.

Dalszy rozwój i rozbudowa miasta nastąpił, kiedy na okolicznych terenach miasta odkryto liczne żwiry budowlane i glinki koalinowe. W 1863 roku rozpoczęto budowę fabryki porcelany. W 1990 roku na terenie dawnej parowozowni utworzony został Skansen Lokomotyw Parowych, w którym zgromadzono ponad 20 parowozów, z których najstarszy Tkh2-12 firmy UNION GIESSEREI pochodził z 1890 roku. 10 lat później Skansen Lokomotyw popadł w ruinę, eksponaty zostały zdewastowane a reszta zabytkowych parowozów trafiła do Wolsztyna.

1 sierpnia 2004 roku swoją działalność rozpoczęło Muzeum Przemysłu i Kolejnictwa na Śląsku. Muzeum udostępnia zwiedzającym ekspozycję zawierających kilkadziesiąt lokomotyw i wagonów pochodzących z końca XIX wieku i współczesnych. We wrześniu 2005 roku na terenie Muzeum otworzono nowy dział poświęcony historii motocykli Harey - Davidson.